Ось пути: замерил устойчивость и горизонт, оговорка к дальним цифрам

docs/EXPERIMENTS.md

@@ -1570,3 +1570,63 @@ P@150 0.32), а на всём, что меньше, — заметно хуже:
 четвертью ложных треков на обеих сценах. Механизм оставлен в коде выключенным
 (`near_long: 0`): на линии без платформ у самого габарита он может оказаться
 дешевле — но проверять это надо замером на той линии.
+
+## 13. Ось пути вдаль: устойчивость, горизонт и чего полигон не мерит
+
+В общем чате организаторов участники пишут, что не могут устойчиво вести
+путь с габаритом за 100 м — «облако очень разрежённое». Посылка верна:
+рельсы на 100 м дают единицы точек. Мы их и не прослеживаем — ось берётся
+из **дрейфа центра сечения тоннеля** с дальностью, а свод даёт тысячи точек
+там, где рельсы не дают ничего.
+
+Замер устойчивости: сдвиг оси в одной и той же точке пути между соседними
+кадрами, 160 кадров на бэг.
+
+| бэг | ось видна до | скачок @100 м, медиана/p90 | @150 м | ошибка касательной @150 |
+|---|---:|---:|---:|---:|
+| `doubleT_platform` | 86 м | 0.07 / 0.35 м | 0.10 / 0.67 | 0.16 м |
+| `roundT_doubleT` | 107 м | 0.08 / 0.33 | 0.18 / 0.65 | 0.30 |
+| `roundT_pressureGate_roundT` | 77 м | 0.07 / 0.31 | 0.11 / 0.85 | 0.51 |
+| `roundT_squareT_pressureGate_squareT` | 69 м | 0.01 / 0.04 | 0.02 / 0.09 | 0.33 |
+| `squareT_platform_squareT_switch` | 62 м | 0.04 / 0.28 | 0.05 / 0.57 | 0.91 |
+
+На 100 м ось **не перескакивает**: худший p90 — 0.35 м при полуширине
+габарита 1.6 м. Настоящее ограничение другое: сечение наблюдается только до
+62–107 м, дальше ось продолжается касательной, и касательная расходится с
+кривой до 1.19 м на 150 м.
+
+### 13.1. Почему не продолжать кривизну
+
+Напрашивается продолжать за горизонт не касательную, а измеренную кривизну:
+железнодорожная кривая — длинная дуга постоянного радиуса. Проверено:
+
+| бэг | разброс c₂ по кадрам (p10…p90) | расхождение на 150 м |
+|---|---:|---:|
+| `doubleT_obstacle` | 1.4·10⁻⁴ | 0.77 м |
+| `doubleT_platform` | 3.9·10⁻⁴ | 0.70 м |
+| `roundT_doubleT` | 10.3·10⁻⁴ | 1.87 м |
+| `roundT_pressureGate_roundT` | 7.7·10⁻⁴ | **5.03 м** |
+| `roundT_squareT_pressureGate_squareT` | 0.9·10⁻⁴ | 0.58 м |
+| `squareT_platform_squareT_switch` | 8.0·10⁻⁴ | **6.25 м** |
+
+Кривизна оценивается на коротком плече (до 62–107 м) и гуляет между кадрами;
+её продолжение до 150 м даёт до 6 м расхождения против 0.16–1.19 м у
+касательной. Нынешнее поведение `Corridor.centre` — линейное продолжение по
+касательной — **лучшее из двух**, и теперь это подтверждено замером, а не
+только рассуждением в комментарии.
+
+### 13.2. Чего размеченный полигон не мерит
+
+Предмет вставляется в точку `corridor.centre(d) + смещение`, то есть **на
+нашу же оценку оси**. Поэтому полигон по построению не может обнаружить
+ошибку оси: где бы мы ни считали путь, предмет окажется там же.
+
+В эксплуатации это не так. Настоящий предмет стоит на настоящем пути, и на
+150 м он может оказаться в 0.16–1.19 м от того места, где мы путь считаем —
+при полуширине габарита 1.6 м этого хватает, чтобы предмет у края габарита
+выпал за него. Дальние цифры полигона поэтому **оптимистичны по этой
+причине**, и честно это назвать: не из-за алгоритма обнаружения, а из-за
+того, что дальше 62–107 м мы путь не наблюдаем, а продолжаем.
+
+Закрыть это можно только видимостью: накопление по кадрам не поможет,
+потому что за горизонтом прямой видимости данных нет ни в одном кадре.