Разрез вблизи: нашёл причину ближней потери, лечение не окупилось

docs/EXPERIMENTS.md

@@ -1514,3 +1514,59 @@ P@150 0.32), а на всём, что меньше, — заметно хуже:
 | тихий | `nov_fade_from: 0` | 3.5 | за 90 м почти нет |
 | средний | `min_rays_far: 0` | 6.5 | человек стоя есть, мелочь хуже |
 | **дальнобойный (умолчание)** | — | 8.0 | полная |
+
+### 12.7. Ближняя потеря: причина найдена, лечение отвергнуто
+
+В воронке оставалась последняя необъяснённая дыра: на 6–30 м, где предмет
+даёт сотни лучей, кандидат не появлялся в 18 % видимых наблюдений. Прямая
+трассировка вставки на 6.5, 8, 10, 12, 20 и 28 м ничего не воспроизвела —
+кандидат находился в **100 %** случаев (616 из 616). Ответ нашёлся в самих
+данных полигона:
+
+| смещение предмета от оси | наблюдений | без кандидата |
+|---|---:|---:|
+| 0.0 м | 198 | 0.01 |
+| +0.9 м | 198 | **0.34** |
+
+Хуже всего там, где есть платформа: `doubleT_platform` и
+`squareT_platform_squareT_switch` по 0.27 против 0.11–0.14 у остальных.
+Предмет у края габарита слипается с кромкой платформы в одну связную
+компоненту и отбрасывается вместе с ней — **то же самое, что и в полосе
+30–50 м**. Причина общая: разрез по контрасту запрещён ближе 55 м.
+
+Комментарий в коде объяснял этот запрет тем, что вблизи предмет со стеной
+не слипается. Замер показал, что это неверно, и объяснение исправлено.
+
+Лечение пробовалось не «в лоб» (резать везде — уже отвергнуто в п. 12.1), а
+избирательно: резать вблизи только компоненты, **слишком растянутые по
+глубине**, чтобы быть предметом. Мерой служит разброс дальности внутри
+компоненты: человек занимает десятки сантиметров, кромка платформы —
+десятки метров. Две свёртки по меткам, доли миллисекунды.
+
+| порог растянутости | ложных/км, знакомая | незнакомая |
+|---|---:|---:|
+| выключено | **8.0** | **20.3** |
+| > 8 м | 10.0 | 25.2 |
+| > 4 м | 12.0 | — |
+| > 2 м | 12.0 | — |
+
+Воронка при самом строгом пороге (решений от видимых наблюдений):
+
+| полоса | без разреза | с разрезом |
+|---|---:|---:|
+| 6–30 м | 0.83 | **0.90** |
+| 30–50 м | 0.59 | **0.68** |
+| 50–70 м | **0.81** | 0.71 |
+| 70–90 м | **0.62** | 0.54 |
+
+**Отвергнуто.** Ближние полосы вылечились, но сломались средние: человек
+стоя P@50 0.70 → 0.67, рабочая дальность «как есть» 80 → 62 м, посторонних
+тревог на кадр 0.071 → 0.102. Механизм тот же, что и у тройки лучей вблизи:
+разрез на 50–55 м дробит предмет на конкурирующие обрывки, и настоящий трек
+проигрывает им в торможении по соседству.
+
+Итог размена: мы вылечили бы полосу, которая при служебном торможении с
+60 км/ч и так за тормозным путём, сломав ту, что внутри него, и заплатили бы
+четвертью ложных треков на обеих сценах. Механизм оставлен в коде выключенным
+(`near_long: 0`): на линии без платформ у самого габарита он может оказаться
+дешевле — но проверять это надо замером на той линии.

flyguard/lobula.py

@@ -234,6 +234,7 @@ def find_candidates(tf: TrackFrame, lam: LaminaOutput, corridor: Corridor, *,
                     dilate_cols: int = 2, max_depth: float = 15.0,
                     ctx_up: float = 4.0, split_adv: float = 0.0,
                     split_gap: float = 0.0, split_near: float = 0.0,
+                    near_long: float = 0.0,
                     split_top: int = 0,
                     advance: np.ndarray | None = None,
                     masks: tuple | None = None) -> list[Candidate]:
@@ -272,11 +273,32 @@ def find_candidates(tf: TrackFrame, lam: LaminaOutput, corridor: Corridor, *,
         # и торчать из своего окружения.
         fig = gap_img if (split_adv <= 0 or advance is None) else             np.where(advance > split_adv, gap_img, 0.0)
         if split_near > 0:
-            # Ближе этой дальности покадровый тракт видит предмет и без разреза:
+            # Ближе этой дальности разрез был выключен целиком, и причина
-            # компонента со стеной там не слипается, лучей много, форма читается.
+            # стояла в комментарии неверная: считалось, что вблизи предмет со
-            # Резать там незачем, а обстановки, дающей контраст, в ближнем поле
+            # стеной не слипается. Замер показал обратное — на 6…30 м предмет,
-            # на порядок больше — оттуда и берутся лишние кандидаты.
+            # смещённый от оси на 0.9 м, теряется в 34 % наблюдений против 1 %
-            fig = np.where(tf.d > split_near, fig, 0.0)
+            # на самой оси, и хуже всего там, где есть платформа. Он уходит
+            # вместе с её кромкой.
+            #
+            # Резать вблизи всё подряд дорого: обстановки, дающей контраст, в
+            # ближнем поле на порядок больше. Поэтому режем только компоненты,
+            # СЛИШКОМ РАСТЯНУТЫЕ по глубине, чтобы быть предметом: человек
+            # занимает по дальности десятки сантиметров, кромка платформы и
+            # стена — десятки метров. Мерой служит разброс дальности внутри
+            # компоненты (две свёртки по меткам, доли миллисекунды).
+            near = tf.d <= split_near
+            if near_long > 0.0 and n > 0:
+                lab = labels.ravel()
+                rr = np.where(np.isfinite(tf.r), tf.r, 0.0).ravel()
+                cnt = np.bincount(lab, minlength=n + 1).astype(np.float64)
+                s1 = np.bincount(lab, weights=rr, minlength=n + 1)
+                s2 = np.bincount(lab, weights=rr * rr, minlength=n + 1)
+                c = np.maximum(cnt, 1.0)
+                var = np.maximum(s2 / c - (s1 / c) ** 2, 0.0)
+                stretched = np.sqrt(var) > near_long
+                stretched[0] = False
+                near = near & ~stretched[labels]
+            fig = np.where(near, 0.0, fig)
         labels, n = split_by_figure(labels, n, tf.r, fig, max_depth=max_depth,
                                     thr=split_gap, col_reach=dilate_cols + 1,
                                     top=split_top)

flyguard/pipeline.py

@@ -50,7 +50,12 @@ class Params:
     # вытаскивает предмет из компоненты, растёкшейся вдоль стены круглого
     # тоннеля, где покадровый тракт слеп целиком. 0 — выключено.
     split_gap: float = 6.0
-    split_near: float = 55.0       # ближе этого не резать: там и так видно
+    split_near: float = 55.0       # ближе этого резать только растянутое
+    # Разброс дальности внутри компоненты, выше которого её режут и в
+    # ближней зоне: предмет по дальности занимает десятки сантиметров,
+    # кромка платформы и стена — десятки метров. 0 — не резать вблизи
+    # вовсе. Замер — EXPERIMENTS п. 12.7.
+    near_long: float = 0.0
     split_top: int = 1             # сколько фигур выносить из одной компоненты
     # Накопление слабых улик в координатах пути (см. fan_body.py). Заменяет
     # недоступный на большой дальности контраст к фону: на 140…185 м `gap`
@@ -317,6 +322,7 @@ class FlyGuard:
                                     split_adv=self.p.split_adv,
                                     split_gap=self.p.split_gap,
                                     split_near=self.p.split_near,
+                                    near_long=self.p.near_long,
                                     split_top=self.p.split_top, advance=advance,
                                     d_min=self.p.d_min,
                                     d_max=self.p.d_max, min_rays=self.p.min_rays,

tools/evaluate.py

@@ -119,6 +119,8 @@ def main() -> None:
                     help="с какой дальности порог начинает падать, м")
     ap.add_argument("--novelty-floor", type=float, default=None,
                     help="ниже этой новизны трек не считается")
+    ap.add_argument("--near-long", type=float, default=None,
+                    help="разброс дальности, выше которого компоненту режут и вблизи; 0 — не резать вблизи")
     ap.add_argument("--min-rays", type=int, default=None,
                     help="сколько лучей минимум образуют кандидата")
     ap.add_argument("--min-rays-far", type=int, default=None,
@@ -177,6 +179,8 @@ def main() -> None:
         over["warn_far_from"] = args.warn_far_from
     if args.novelty_floor is not None:
         over["novelty_floor"] = args.novelty_floor
+    if args.near_long is not None:
+        over["near_long"] = args.near_long
     if args.min_rays is not None:
         over["min_rays"] = args.min_rays
     if args.min_rays_far is not None:

tools/make_benchmark.py

@@ -138,6 +138,8 @@ def main() -> None:
                     help="с какой дальности порог начинает падать, м")
     ap.add_argument("--novelty-floor", type=float, default=None,
                     help="ниже этой новизны трек не считается")
+    ap.add_argument("--near-long", type=float, default=None,
+                    help="разброс дальности, выше которого компоненту режут и вблизи; 0 — не резать вблизи")
     ap.add_argument("--min-rays", type=int, default=None,
                     help="сколько лучей минимум образуют кандидата")
     ap.add_argument("--min-rays-far", type=int, default=None,
@@ -186,6 +188,8 @@ def main() -> None:
         over["warn_far_from"] = args.warn_far_from
     if args.novelty_floor is not None:
         over["novelty_floor"] = args.novelty_floor
+    if args.near_long is not None:
+        over["near_long"] = args.near_long
     if args.min_rays is not None:
         over["min_rays"] = args.min_rays
     if args.min_rays_far is not None: