тест масштаба вида мозга

README.md

@@ -97,7 +97,7 @@ flyguard/          ядро: стадии обработки, память, сч
   export.py                 3D-рамки, время до столкновения, маркеры RViz
   synth.py                  вставка предметов трассировкой лучей
 tools/             обучение, оценка, разбор, полигон с аугментациями
-tests/             52 теста, запускаются без данных и без ROS
+tests/             53 теста, запускаются без данных и без ROS
 docs/              методика и результаты
 artifacts/         обученные модели
 ```

tests/test_pipeline.py

@@ -1079,3 +1079,29 @@ def test_gpu_failing_to_warm_up_leaves_cpu(monkeypatch):
         assert "no kernel image" in fg.gpu_error
     finally:
         reset_device_cache()
+
+
+def test_brain_view_scales_for_high_resolution():
+    """Мозг для экрана в 2×: вдвое больше по обеим осям, облако из атласа
+    своего размера, а в целом та же картинка, что у узла."""
+    cv2 = pytest.importorskip("cv2")
+    # в выгрузке для команды вида мозга нет — там тест пропускается
+    BrainHybrid = pytest.importorskip("flyguard.brain_hybrid").BrainHybrid
+    from flyguard.bag import Bag
+    from flyguard.pipeline import FlyGuard, Params
+
+    if not DATA.exists():
+        pytest.skip("нет записей")
+    one, two = BrainHybrid(), BrainHybrid(scale=2)
+    if not one.enabled:
+        pytest.skip("нет атласа нейронов")
+    fg = FlyGuard(Params(enable_looming=True))
+    a = b = None
+    for _, pc in Bag(next(p for p in DATA.iterdir() if p.is_dir())).frames(stop=20):
+        res = fg.process(pc, keep_debug=True)
+        if res is not None:
+            a, b = one.render(res), two.render(res)
+    assert a is not None
+    assert b.shape == (2 * a.shape[0], 2 * a.shape[1], 3)
+    small = cv2.resize(b, (a.shape[1], a.shape[0]), interpolation=cv2.INTER_AREA)
+    assert abs(float(small.mean()) - float(a.mean())) < 0.15 * float(a.mean())