#!/usr/bin/env bash
# Точка входа контейнера: окружение ROS + прогрев конвейера.
set -e

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/flyguard/ros2_ws/install/setup.bash

# Профиль транспорта можно снять для сравнения: FLYGUARD_DDS_PROFILE=0
if [ "${FLYGUARD_DDS_PROFILE:-1}" = "0" ]; then
    unset FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE
fi

# Контейнер без --ipc host. Docker монтирует ему свою /dev/shm с источником
# «shm», а с --ipc host видна хостовая. С --network host Fast DDS считает
# контейнер и хост одной машиной и шлёт кадры через /dev/shm, но сегмент
# собеседника отсюда не виден — и кадры пропадают молча: от `ros2 bag play`
# на хосте узел не получает НИ ОДНОГО (замерено, и с нашим профилем, и без
# него). В таком контейнере транспорт переводится на UDP: тогда работают
# проигрывание внутри контейнера и второй контейнер из этого же образа.
# Проигрыватель на хосте со своими умолчаниями всё равно пойдёт через память,
# и для него выход один — запускать контейнер с --ipc host.
shm_source=$(awk '$5 == "/dev/shm" { for (i = 7; i <= NF; i++) if ($i == "-") { print $(i + 2); exit } }' \
    /proc/self/mountinfo 2>/dev/null || true)
if [ -n "${FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE:-}" ] && [ "$shm_source" = "shm" ]; then
    export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/flyguard/fastdds_udp.xml
    echo "ВНИМАНИЕ: контейнер запущен без --ipc host — транспорт переключён на UDP." >&2
    echo "          Проигрывание внутри контейнера работает, но ros2 bag play на хосте" >&2
    echo "          кадры сюда не доставит: для него запускайте с --ipc host." >&2
fi

# Сегмент разделяемой памяти не поместится в /dev/shm размером 64 МБ, который
# Docker даёт по умолчанию, и Fast DDS молча свалится обратно на UDP.
if [ "${FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE:-}" = "/opt/flyguard/fastdds_large.xml" ]; then
    shm_mb=$(df -m /dev/shm 2>/dev/null | awk 'NR==2{print $2}')
    if [ -n "$shm_mb" ] && [ "$shm_mb" -lt 512 ]; then
        echo "ВНИМАНИЕ: /dev/shm всего ${shm_mb} МБ — запустите с --shm-size=1g," >&2
        echo "          иначе крупные кадры пойдут через UDP и часть потеряется." >&2
    fi
fi

# Прогрев: первый вызов numpy/scipy тянет за собой загрузку библиотек и
# первичное размещение буферов, и без прогрева первый же кадр уехал бы
# за бюджет в 100 мс. Здесь это делается на синтетическом кадре до старта ноды.
if [ "${FLYGUARD_WARMUP:-1}" = "1" ]; then
    python3 - <<'PY' || echo "прогрев пропущен (не критично)"
import numpy as np
from scipy import ndimage
from scipy.sparse.csgraph import connected_components
from scipy.sparse import coo_matrix

a = np.random.rand(128, 1200).astype(np.float32)
ndimage.uniform_filter(a, size=(7, 29), mode="nearest")
g = coo_matrix((np.ones(3, np.int8), ([0, 1, 2], [1, 2, 0])), shape=(4, 4))
connected_components(g, directed=False)
np.linalg.lstsq(np.random.rand(64, 3), np.random.rand(64), rcond=None)
print("прогрев выполнен")
PY
fi

exec "$@"