"""Преобразование sensor_msgs/PointCloud2 из rclpy во внутреннее представление.

Внутри ноды сообщение уже разобрано транспортом, поэтому CDR-парсер не нужен:
достаточно посмотреть на поля и построить структурированный numpy-массив
поверх готового буфера, без копирования.
"""
from __future__ import annotations

import numpy as np

from .cdr import PointCloud2, point_dtype


def from_ros(msg) -> PointCloud2:
    """sensor_msgs.msg.PointCloud2 → flyguard.cdr.PointCloud2 (без копирования)."""
    fields = [(f.name, f.offset, f.datatype, f.count) for f in msg.fields]
    fields.sort(key=lambda f: f[1])
    dt = point_dtype(fields, msg.point_step)
    buf = msg.data if isinstance(msg.data, (bytes, bytearray, memoryview)) else \
        np.asarray(msg.data, np.uint8).tobytes()
    n = msg.height * msg.width
    pts = np.frombuffer(buf, dtype=dt, count=n)
    stamp = msg.header.stamp.sec + msg.header.stamp.nanosec * 1e-9
    return PointCloud2(stamp=stamp, frame_id=msg.header.frame_id,
                       height=msg.height, width=msg.width,
                       point_step=msg.point_step, is_dense=msg.is_dense, points=pts)


def has_required_fields(msg) -> tuple[bool, str]:
    """Проверить, что в облаке есть всё необходимое конвейеру."""
    names = {f.name for f in msg.fields}
    need = {"x", "y", "z"}          # яркость не обязательна: без неё нули
    missing = need - names
    if missing:
        return False, f"в облаке нет полей: {', '.join(sorted(missing))}"
    if msg.height * msg.width == 0:
        return False, "пустое облако"
    return True, ""