"""Раскладка панелей RViz: строка «QMainWindow State» для конфига без Qt.

Где и какой ширины стоят панели, RViz хранит в конфиге сериализацией Qt —
шестнадцатеричной строкой `QMainWindow::saveState()`. Руками её не набрать, а
Qt с привязками для Python в образе нет (и из WSL нет выхода к apt). Формат
при этом простой и стабильный, он собран здесь по исходникам Qt 5.15
(`QDockAreaLayout::saveState`, `QDockAreaLayoutInfo::saveState`): маркер
версии, маркер доков, по каждой зоне — размер и список панелей с именем,
флагами, положением и размером. Панель находится по имени объекта, а у RViz
это имя панели или дисплея («Displays», «Мозг мухи»).

    python tools/rviz_layout.py

печатает строки для обоих конфигов: `config/flyguard.rviz` (панель Displays
слева) и `config/flyguard_brain.rviz` (плюс схема мозга справа во всю высоту).
"""
from __future__ import annotations

import argparse
import struct

QWIDGETSIZE_MAX = 16777215
LEFT, RIGHT = 0, 1                      # QInternal::DockPosition
VERTICAL = 2                            # Qt::Vertical — панели в зоне идут столбиком
CORNERS = (4, 4, 8, 8)                  # углы окна: верхняя, верхняя, нижняя, нижняя зона


def _i32(v: int) -> bytes:
    return struct.pack(">i", v)


def _qstring(s: str) -> bytes:
    b = s.encode("utf-16-be")
    return struct.pack(">I", len(b)) + b


def state(areas, central: int, height: int) -> str:
    """areas — [(зона, ширина, [имя панели, ...])], central — ширина трёхмерного вида."""
    out = _i32(0xff) + _i32(0) + b"\xfd" + _i32(len(areas))
    for pos, width, docks in areas:
        out += _i32(pos) + _i32(width) + _i32(height)
        out += b"\xfc" + bytes([VERTICAL]) + _i32(len(docks))
        step = height // len(docks)
        for k, name in enumerate(docks):
            out += b"\xfb" + _qstring(name) + b"\x01"          # видима, не плавает
            out += _i32(k * step) + _i32(step) + _i32(100) + _i32(QWIDGETSIZE_MAX)
    out += _i32(central) + _i32(height)
    for c in CORNERS:
        out += _i32(c)
    return out.hex()


def parse(hexs: str):
    """Обратный разбор — проверка, что строка собрана без хвостов."""
    b = bytes.fromhex(hexs)
    p = 0

    def rd(fmt):
        nonlocal p
        v = struct.unpack_from(fmt, b, p)
        p += struct.calcsize(fmt)
        return v

    assert rd(">ii") == (0xff, 0) and rd(">B") == (0xfd,)
    n, = rd(">i")
    areas = []
    for _ in range(n):
        pos, w, h = rd(">iii")
        marker, _, cnt = rd(">BBi")
        assert marker == 0xfc
        docks = []
        for _ in range(cnt):
            assert rd(">B") == (0xfb,)
            ln, = rd(">I")
            docks.append(b[p:p + ln].decode("utf-16-be"))
            p += ln
            rd(">Biiii")
        areas.append((pos, w, h, docks))
    central = rd(">ii")
    rd(">iiii")
    assert p == len(b), "строка не разобрана до конца"
    return areas, central


def main() -> None:
    ap = argparse.ArgumentParser(description=__doc__,
                                 formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter)
    ap.add_argument("--width", type=int, default=1880, help="ширина окна, как Width в конфиге")
    ap.add_argument("--height", type=int, default=900, help="высота зоны панелей")
    ap.add_argument("--left", type=int, default=300, help="ширина панели Displays")
    ap.add_argument("--brain", type=int, default=820, help="ширина схемы мозга")
    a = ap.parse_args()
    plain = state([(LEFT, a.left, ["Displays"])], a.width - a.left - 4, a.height)
    left = a.left - 20
    brain = state([(LEFT, left, ["Displays"]), (RIGHT, a.brain, ["Мозг мухи"])],
                  a.width - left - a.brain - 8, a.height)
    for name, s in (("flyguard.rviz", plain), ("flyguard_brain.rviz", brain)):
        parse(s)
        print(f"{name}:\n  QMainWindow State: {s}")


if __name__ == "__main__":
    main()