#!/usr/bin/env bash
# Проверка собранного образа: на месте ли пакеты, сообщения, зависимости.
# Запускается внутри контейнера, окружение ROS уже поднято точкой входа.
set -u

echo "=== пакеты ==="
ros2 pkg list | grep -i flyguard || echo "  НЕТ пакетов flyguard"

echo
echo "=== исполняемые ==="
ros2 pkg executables flyguard || echo "  НЕТ исполняемых"

echo
echo "=== сообщение ObstacleStatus ==="
ros2 interface show flyguard_msgs/msg/ObstacleStatus 2>&1 | grep -v '^#' | grep -v '^$' | head -12

echo
echo "=== python-зависимости ==="
python3 - <<'PY'
import numpy, scipy
print("numpy", numpy.__version__, "| scipy", scipy.__version__)
try:
    import cv2
    print("opencv", cv2.__version__)
except Exception as e:
    print("opencv НЕТ:", e)
PY

echo
echo "=== импорт конвейера ==="
python3 - <<'PY'
from flyguard.pipeline import FlyGuard, Params
from flyguard.mushroom_body import MushroomBody
from pathlib import Path
import glob
fg = FlyGuard(Params())
print("конвейер импортируется, стадий в параметрах:", len(Params().__dataclass_fields__))
hits = glob.glob("/opt/ros/**/flyguard/artifacts/mushroom_body.npz", recursive=True) \
    + glob.glob("/opt/flyguard/**/mushroom_body.npz", recursive=True)
if hits:
    mb = MushroomBody.load(hits[0])
    print(f"память тоннеля: {hits[0]}")
    print(f"  клеток Кеньона {mb.cfg.n_kc}, активных {mb.n_active}, "
          f"обучена на {mb.n_seen} примерах, признаков {mb.n_pn}")
else:
    print("память тоннеля НЕ НАЙДЕНА в образе")
from flyguard.mbon_readout import MbonReadout
hits = glob.glob("/opt/ros/**/flyguard/artifacts/mbon_readout.npz", recursive=True) \
    + glob.glob("/opt/flyguard/**/mbon_readout.npz", recursive=True)
if hits:
    rd = MbonReadout.load(hits[0])
    print(f"считывание MBON: {hits[0]}")
    print(f"  клеток Кеньона {rd.cfg.n_kc}, признаков {rd.n_pn}")
else:
    print("считывание MBON НЕ НАЙДЕНО в образе")
PY

echo
echo "=== rosbag ==="
if ros2 bag --help >/dev/null 2>&1; then
    echo "ros2 bag доступен"
    python3 -c "import rosbag2_py; print('rosbag2_py ok')" 2>&1 | tail -1
else
    echo "ros2 bag НЕДОСТУПЕН"
fi

echo
echo "=== launch-файл ==="
ros2 launch flyguard detect.launch.py --show-args 2>&1 | head -20