57 lines
2.4 KiB
XML
57 lines
2.4 KiB
XML
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
|
||
<!-- Профиль Fast DDS без разделяемой памяти — запасной, для контейнера без
|
||
--ipc host.
|
||
|
||
С --network host Fast DDS считает контейнер и хост одной машиной и шлёт
|
||
кадры через /dev/shm. Но без --ipc host у контейнера своя /dev/shm, сегмент
|
||
собеседника не виден, и кадры пропадают молча: узел не получает НИ ОДНОГО
|
||
кадра от `ros2 bag play`, запущенного на хосте (замерено). Здесь остаётся
|
||
только UDP: кадры доходят, хотя при системных сокетных буферах часть
|
||
теряется. Точка входа подключает этот профиль сама, когда видит свою
|
||
/dev/shm; правильный запуск — с --ipc host, и тогда работает основной
|
||
профиль fastdds_large.xml. -->
|
||
<dds xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
|
||
<profiles>
|
||
|
||
<transport_descriptors>
|
||
<transport_descriptor>
|
||
<transport_id>udp_large</transport_id>
|
||
<type>UDPv4</type>
|
||
<sendBufferSize>67108864</sendBufferSize>
|
||
<receiveBufferSize>67108864</receiveBufferSize>
|
||
<maxMessageSize>65000</maxMessageSize>
|
||
</transport_descriptor>
|
||
</transport_descriptors>
|
||
|
||
<participant profile_name="flyguard_udp_only" is_default_profile="true">
|
||
<rtps>
|
||
<userTransports>
|
||
<transport_id>udp_large</transport_id>
|
||
</userTransports>
|
||
<useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
|
||
</rtps>
|
||
</participant>
|
||
|
||
<data_writer profile_name="flyguard_writer" is_default_profile="true">
|
||
<qos>
|
||
<publishMode>
|
||
<kind>ASYNCHRONOUS</kind>
|
||
</publishMode>
|
||
<reliability>
|
||
<kind>RELIABLE</kind>
|
||
</reliability>
|
||
</qos>
|
||
<historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
|
||
</data_writer>
|
||
|
||
<data_reader profile_name="flyguard_reader" is_default_profile="true">
|
||
<qos>
|
||
<reliability>
|
||
<kind>RELIABLE</kind>
|
||
</reliability>
|
||
</qos>
|
||
<historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
|
||
</data_reader>
|
||
|
||
</profiles>
|
||
</dds>
|