b8e95eccbe
Ретина, ламина, медулла, лобула, грибовидное тело, веерное тело, центральный комплекс, нисходящие нейроны. Обучение памяти тоннеля и считывания MBON, оценка leave-one-bag-out, полигон дальности, 24 теста. Реальный объект на 55 м — 98.9 % кадров, ложных 7.5 трека на км, кадр обрабатывается за 33 мс на CPU.
114 lines
4.7 KiB
Python
114 lines
4.7 KiB
Python
"""Инвентаризация бэгов и калибровка омматидиальной решётки.
|
||
|
||
Для каждого бэга: состав топиков, раскладка скана, углы, проверка того, что
|
||
калиброванная решётка действительно описывает направления лучей.
|
||
|
||
python tools/inspect_bags.py # все бэги под data/
|
||
python tools/inspect_bags.py --bag data/for_hackathon/doubleT_obstacle
|
||
"""
|
||
from __future__ import annotations
|
||
|
||
import argparse
|
||
|
||
import numpy as np
|
||
|
||
import _bootstrap as B # noqa: F401 (добавляет пакет в sys.path)
|
||
from flyguard.bag import Bag, find_bags
|
||
from flyguard.retina import ScanLayout
|
||
|
||
N_CALIB_FRAMES = 12
|
||
|
||
|
||
def check_layout(layout: ScanLayout, bag: Bag, n: int = 3) -> dict:
|
||
"""Насколько точно решётка предсказывает направления реальных точек.
|
||
|
||
Сравнение делается после выпрямления: направления точек проходят ту же
|
||
выборку `gather`, что и дальности, и сверяются с таблицей `layout.dirs`.
|
||
"""
|
||
H, W, E = layout.n_rings, layout.n_az, layout.n_echo
|
||
ang_err, rng_err = [], []
|
||
for _, pc in bag.frames(start=5, stop=5 + n):
|
||
img = layout.project(pc)
|
||
raw = np.stack([pc.points[k].reshape(W, E, H).transpose(2, 0, 1)
|
||
for k in ("x", "y", "z")], axis=-1) # (H, W, E, 3)
|
||
r_raw = np.linalg.norm(raw, axis=-1)
|
||
near = np.argmin(np.where(r_raw > 0, r_raw, np.inf), axis=-1)
|
||
sel = np.take_along_axis(raw, near[..., None, None], -2)[..., 0, :]
|
||
r_sel = np.take_along_axis(r_raw, near[..., None], -1)[..., 0]
|
||
|
||
g = layout.gather
|
||
sel = np.take_along_axis(sel, g[..., None], 1)
|
||
r_sel = np.take_along_axis(r_sel, g, 1)
|
||
|
||
m = img.valid & (r_sel > 1.0)
|
||
if not m.any():
|
||
continue
|
||
unit = sel[m] / r_sel[m][:, None]
|
||
cos = np.clip(np.einsum("ij,ij->i", unit, layout.dirs[m]), -1, 1)
|
||
ang_err.append(np.degrees(np.arccos(cos)))
|
||
rng_err.append(np.abs(r_sel[m] - img.r_near[m]))
|
||
if not ang_err:
|
||
return {}
|
||
ang = np.concatenate(ang_err)
|
||
return {
|
||
"ang_p50": float(np.percentile(ang, 50)),
|
||
"ang_p99": float(np.percentile(ang, 99)),
|
||
"ang_max": float(ang.max()),
|
||
"rng_max": float(np.concatenate(rng_err).max()),
|
||
"n": int(ang.size),
|
||
}
|
||
|
||
|
||
def summarise(bag_path) -> None:
|
||
bag = Bag(bag_path)
|
||
print("=" * 78)
|
||
print(bag.describe())
|
||
|
||
clouds = [pc for _, pc in bag.frames(start=2, stop=2 + N_CALIB_FRAMES)]
|
||
layout = ScanLayout.calibrate(clouds)
|
||
print(f" раскладка: {layout}")
|
||
|
||
pc = clouds[0]
|
||
img = layout.project(pc)
|
||
r = img.r_near[img.valid]
|
||
print(f" точек в кадре: {pc.n_points} валидных лучей: {img.valid.mean():6.1%}")
|
||
print(f" дальность: p50={np.percentile(r, 50):6.1f} p99={np.percentile(r, 99):6.1f} "
|
||
f"max={r.max():6.1f}")
|
||
|
||
sep = img.r_far - img.r_near
|
||
two = img.valid & (sep > 0.05)
|
||
print(f" лучей с двумя различимыми эхами: {two.mean():6.2%}"
|
||
+ (f", разнос p50={np.median(sep[two]):.2f} м p95={np.percentile(sep[two], 95):.2f} м"
|
||
if two.any() else ""))
|
||
|
||
sh = layout.col_shift
|
||
print(f" скос каналов: {sh.min()}…{sh.max()} столбцов "
|
||
f"({sh.min() * layout.az_step_deg:+.2f}°…{sh.max() * layout.az_step_deg:+.2f}°), "
|
||
f"остаток выпрямления |max| {np.abs(layout.az_resid_deg).max():.4f}°")
|
||
|
||
chk = check_layout(layout, bag)
|
||
if chk:
|
||
print(f" ПРОВЕРКА решётки по {chk['n']} лучам: угловая ошибка "
|
||
f"p50={chk['ang_p50']:.4f}° p99={chk['ang_p99']:.4f}° max={chk['ang_max']:.4f}°, "
|
||
f"ошибка дальности max={chk['rng_max']:.2e} м")
|
||
|
||
out = B.CACHE / "layouts"
|
||
out.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
|
||
layout.save(out / f"{bag.path.name}.npz")
|
||
|
||
|
||
def main() -> None:
|
||
ap = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
|
||
ap.add_argument("--bag", action="append", help="путь к бэгу (можно несколько)")
|
||
ap.add_argument("--root", default=str(B.DATA), help="корень для поиска бэгов")
|
||
args = ap.parse_args()
|
||
|
||
bags = [__import__("pathlib").Path(b) for b in args.bag] if args.bag else find_bags(args.root)
|
||
if not bags:
|
||
raise SystemExit(f"бэги не найдены под {args.root}")
|
||
for b in bags:
|
||
summarise(b)
|
||
|
||
|
||
if __name__ == "__main__":
|
||
main()
|