From d76c99eb6048a14ae74491817ef12e0c722f465d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=D0=94=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=BB=20=D0=9E=D0=BC=D0=B5=D0=BB?= =?UTF-8?q?=D0=B5=D1=87=D0=BA=D0=BE?= Date: Tue, 22 Sep 2026 16:13:43 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9F=D1=80=D0=BE=D0=B2=D0=B5=D1=80=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=BB=20=D0=BE=D0=B1=D0=BE=D0=B1=D1=89=D0=B5=D0=BD=D0=B8=D0=B5?= =?UTF-8?q?=20=D0=BD=D0=B0=20=D0=BD=D0=B5=D0=B7=D0=BD=D0=B0=D0=BA=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D0=BC=D1=8B=D0=B5=20=D1=84=D0=BE=D1=80=D0=BC=D1=8B:=20=D0=BA?= =?UTF-8?q?=D0=B0=D1=82=D0=B0=D0=BB=D0=BE=D0=B3=20=D0=BC=D0=BE=D0=B4=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BB=D1=8C=20=D0=BD=D0=B5=20=D0=B2=D1=8B=D1=83=D1=87=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=BB=D0=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/EXPERIMENTS.md | 57 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 57 insertions(+) diff --git a/docs/EXPERIMENTS.md b/docs/EXPERIMENTS.md index 3dedb54..c6317a7 100644 --- a/docs/EXPERIMENTS.md +++ b/docs/EXPERIMENTS.md @@ -1690,3 +1690,60 @@ P@150 0.32), а на всём, что меньше, — заметно хуже: Что не смягчает ничего: на приватном тесте будет другая линия, и сами пороги там могут оказаться не оптимальными. Поэтому все они вынесены в `Params` одним местом и меняются без правки кода. + +--- + +## 14. Обобщение на форму, которой не было в обучении + +На приватном тесте почти наверняка окажется предмет, которого нет в нашем +каталоге из девяти форм. Вопрос, выучило ли считывание **геометрию предмета** +или шесть конкретных силуэтов, решается замером: обучить без одного класса и +проверить на нём. + +Из обучающей выборки выбрасываются только **предметы** этого вида; вся +обстановка остаётся. Проверка — на предметах этого вида против всей +обстановки. + +| предмет | кандидатов | AUC, класс в обучении | AUC, класс исключён | потеря | +|---|---:|---:|---:|---:| +| бутылка | 312 | 0.999 | 0.984 | −0.016 | +| ведро | 2 091 | 0.999 | 0.997 | −0.002 | +| человек сидя | 4 479 | 0.996 | 0.993 | −0.003 | +| человек стоя | 5 668 | 0.993 | **0.965** | −0.028 | +| чемодан | 3 529 | 0.995 | 0.993 | −0.002 | +| ящик | 4 071 | 0.997 | 0.994 | −0.002 | + +Потеря не превышает **0.028 AUC**, а обычно составляет 0.002–0.003. +Считывание опирается не на каталог, а на общую геометрию: предмет целиком +помещается в габарит, компактен вдоль пути, стоит на полотне и не тянется +дальше, как лоток или стена. + +**Что это НЕ доказывает.** Все шесть форм собраны из одних примитивов +(параллелепипед, цилиндр, шар) и ставятся одинаково — на путь, вертикально, +без наклона. Это устойчивость внутри семейства компактных предметов на пути, +а не к чему угодно. Каска, камень и кабель в таблицу не попали: они дают +меньше двух лучей и кандидатов не образуют вовсе — об этом п. 9. + +### 14.1. Почему не стали добавлять случайные формы + +В [SynRailObs](https://arxiv.org/abs/2505.10784) — синтетическом датасете +препятствий для железной дороги — ровно эта проблема решается иначе: авторы +генерируют случайные полигоны, заливают их случайными текстурами и учат +отдельный класс «неизвестное препятствие». Приём напрашивался и у нас: +добавить в каталог составные тела случайных пропорций. + +Замер выше показал, что это не нужно: привязки к каталогу нет, и добавлять +формы было бы решением несуществующей задачи. Полтора часа работы сэкономлены +одним прогоном на двадцать минут. + +Попутно та же статья даёт точку сравнения по дальности. Их детекторы +(YOLOv5-m, nanodet, Faster-RCNN, RT-DETR), обученные с учителем на специально +сделанном датасете, на **открытом пути** дают mAP 72/69/62/52/44 на полосах +0–15, 15–30, 30–45, 45–60 и 60–75 м, и собственный вывод авторов — надёжная +работа в диапазоне **0–45 м**; на 70 м препятствие занимает меньше 20 +пикселей. Сравнивать напрямую нельзя (mAP — не наша вероятность обнаружения в +кадре, открытый путь — не тоннель), но масштаб заявлений в поле понятен. + +И отдельно: о ложных тревогах в той работе не сказано **ничего** — ни одного +упоминания false positive или false alarm. У нас они измерены на двух сценах +и выражены в треках на километр пути.