062bdfd68c
аугментации бенчмарка, зонный пол в колее, фильтр платформы, экспорт RViz
...
- tools/make_benchmark.py: аугментации спавна d_start ∈ [40, 200] м, боковой дрейф
v_lat, шум продольной координаты δs (устранение инверсии s_std), сценарии стоянки;
- flyguard/lobula.py: зонный пол h_lo_core = 0.16 м в межрельсовой колее,
динамическое расширение габарита в кривых W_eff(d) по Corridor.sigma(d),
отсечение плоскости настила платформы;
- flyguard/central_complex.py: поддержка лежащих препятствий в колее без
штрафа за вытянутость формы;
- flyguard/synth.py: добавлен класс «человек_лежа» (1.8×0.5×0.3 м);
- flyguard/descending.py: дальний мягкий канал предупреждения на дистанциях >90 м;
- flyguard/export.py: экспорт детекций в 3D BBox, уровни угрозы, маркеры RViz MarkerArray;
- tests/test_pipeline.py, tests/run_tests.py: 38 юнит-тестов и автономный раннер.
2026-09-22 21:25:39 +03:00
Данил Омелечко
3f8314e908
жёсткий порог по треку — замерен и выключен
2026-09-22 20:00:09 +03:00
Данил Омелечко
d39038184b
считывание по трекам: накопители, дескриптор, обучение, замеры
2026-09-22 17:00:44 +03:00
Данил Омелечко
2857a216d4
вернул LF в файлах, где скрипт правок подставил CRLF
2026-09-22 16:39:51 +03:00
Данил Омелечко
00e61bcabc
параллельный прогон инструментов по бэгам
2026-09-22 16:38:16 +03:00
Данил Омелечко
af317803ab
Разрез вблизи: нашёл причину ближней потери, лечение не окупилось
2026-09-22 14:52:44 +03:00
Данил Омелечко
8a0badbc20
Дальность: порог по лучам зависит от дальности, выборка пересобрана
2026-09-22 14:15:43 +03:00
Данил Омелечко
5f6eb5eb52
Дальность: убрал вредный множитель знакомости, P@150 с нуля до 0.32
2026-09-22 11:51:01 +03:00
Данил Омелечко
8778bae632
Обученное считывание MBON: ложных тревог вдвое меньше
2026-09-21 22:13:26 +03:00
Данил Омелечко
b8e95eccbe
ML-ядро детектора: конвейер на схемах мозга дрозофилы
...
Ретина, ламина, медулла, лобула, грибовидное тело, веерное тело,
центральный комплекс, нисходящие нейроны. Обучение памяти тоннеля и
считывания MBON, оценка leave-one-bag-out, полигон дальности, 24 теста.
Реальный объект на 55 м — 98.9 % кадров, ложных 7.5 трека на км,
кадр обрабатывается за 33 мс на CPU.
2026-09-21 17:24:25 +03:00
