forked from Dan4ick/Lidar_Muxa
135 lines
6.3 KiB
Bash
135 lines
6.3 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
|
||
# Сквозная проверка внутри контейнера: нода + проигрывание бэга + разбор вывода.
|
||
#
|
||
# docker run --rm --network host -v <бэги>:/data -v <репо>/docker:/smoke:ro flyguard \
|
||
# bash /smoke/demo_test.sh /data/doubleT_obstacle
|
||
set -u
|
||
# Управление заданиями: без него фоновые процессы неинтерактивного bash глухи к
|
||
# SIGINT, и узел не гас по `kill -INT` — его добивал `kill -9`, без итога.
|
||
set -m
|
||
BAG="${1:?укажите путь к бэгу}"
|
||
shift || true
|
||
LAUNCH_ARGS=("$@")
|
||
|
||
# NODE=external — узел уже запущен снаружи (другим контейнером, см.
|
||
# jury_cpu_test.sh): здесь только проигрывание и подсчёт.
|
||
LAUNCH_PID=""
|
||
if [ "${NODE:-}" != "external" ]; then
|
||
echo "=== запуск ноды ==="
|
||
ros2 launch flyguard detect.launch.py "${LAUNCH_ARGS[@]}" > /tmp/node.log 2>&1 &
|
||
LAUNCH_PID=$!
|
||
echo "параметры: ${LAUNCH_ARGS[*]:-по умолчанию}"
|
||
else
|
||
: > /tmp/node.log
|
||
fi
|
||
for i in $(seq 1 30); do
|
||
if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -q '^/flyguard/obstacle$'; then
|
||
echo "топик /flyguard/obstacle появился за ${i} с"
|
||
break
|
||
fi
|
||
sleep 1
|
||
done
|
||
# Видеокарта поднимается в фоне, и узел принимает кадры, не дожидаясь её. Для
|
||
# замера скорости ждём её здесь, иначе первые кадры посчитает процессор:
|
||
# решения те же, а время кадра смешается. WAIT_GPU=0 — не ждать, как на стенде.
|
||
if [ "${WAIT_GPU:-1}" = 1 ] && grep -q "вычисления: пока процессор" /tmp/node.log 2>/dev/null; then
|
||
for i in $(seq 1 90); do
|
||
grep -qE "вычисления: (видеокарта|процессор \()|не поднялась" /tmp/node.log && break
|
||
sleep 1
|
||
done
|
||
GPU_STATE=$(grep -oE 'готова через [0-9.]+ с|не поднялась|CUDA недоступна' /tmp/node.log | head -1)
|
||
echo "видеокарта: ${GPU_STATE:-нет ответа за 90 с}"
|
||
fi
|
||
|
||
# Счётчик на rclpy: `ros2 topic echo` сам не успевает за потоком и теряет
|
||
# сообщения, из-за чего занижает оценку частоты.
|
||
python3 - > /tmp/count.txt 2>/dev/null <<'PY' &
|
||
import rclpy
|
||
from rclpy.node import Node
|
||
from flyguard_msgs.msg import ObstacleStatus
|
||
from diagnostic_msgs.msg import DiagnosticArray
|
||
|
||
|
||
class Counter(Node):
|
||
def __init__(self):
|
||
super().__init__("counter")
|
||
self.n = self.hits = 0
|
||
self.dist, self.ms, self.diag = [], [], {}
|
||
self.create_subscription(ObstacleStatus, "/flyguard/obstacle", self.on_obs, 50)
|
||
self.create_subscription(DiagnosticArray, "/flyguard/diagnostics", self.on_diag, 50)
|
||
|
||
def on_obs(self, m):
|
||
self.n += 1
|
||
self.ms.append(m.processing_ms)
|
||
if m.detected:
|
||
self.hits += 1
|
||
self.dist.append(m.distance)
|
||
|
||
def on_diag(self, m):
|
||
for st in m.status:
|
||
for kv in st.values:
|
||
if kv.key in ("dropped_frames", "frames_processed",
|
||
"frames_received", "frames_calibration",
|
||
"cycle_ms"):
|
||
self.diag[kv.key] = kv.value
|
||
|
||
|
||
rclpy.init()
|
||
c = Counter()
|
||
try:
|
||
rclpy.spin(c)
|
||
except KeyboardInterrupt:
|
||
pass
|
||
finally:
|
||
import statistics
|
||
ms = sorted(c.ms)
|
||
print(f"сообщений: {c.n}")
|
||
if c.n:
|
||
print(f"кадров с обнаружением: {c.hits} ({c.hits / c.n:.1%})")
|
||
if c.dist:
|
||
print(f"дистанция: медиана {statistics.median(c.dist):.1f} м, "
|
||
f"мин {min(c.dist):.1f} м, макс {max(c.dist):.1f} м")
|
||
if ms:
|
||
print(f"обработка кадра: медиана {statistics.median(ms):.1f} мс, "
|
||
f"p95 {ms[int(0.95 * (len(ms) - 1))]:.1f} мс, макс {max(ms):.1f} мс")
|
||
print("по данным самой ноды: " + ", ".join(f"{k}={v}" for k, v in sorted(c.diag.items())))
|
||
PY
|
||
COUNTER_PID=$!
|
||
sleep 2
|
||
|
||
echo "=== проигрывание бэга ==="
|
||
# read-ahead-queue-size: проигрыватель по умолчанию набивает очередь на 1000
|
||
# сообщений ДО старта. При кадре в 24 МБ это 24 ГБ, чтение занимает секунды,
|
||
# а часы записи уже идут — всё, что за это время «просрочилось», не публикуется.
|
||
PLAY_ARGS="${PLAY_ARGS:---read-ahead-queue-size 10}"
|
||
echo "аргументы проигрывания: $PLAY_ARGS"
|
||
T0=$(date +%s.%N)
|
||
ros2 bag play $PLAY_ARGS "$BAG" 2>&1 | grep -Ei "duration|Opened database" | head -3
|
||
T1=$(date +%s.%N)
|
||
awk -v a="$T0" -v b="$T1" 'BEGIN{printf "проиграно за %.1f с" ORS, b-a}'
|
||
|
||
sleep 3
|
||
kill -INT $COUNTER_PID 2>/dev/null || true
|
||
wait $COUNTER_PID 2>/dev/null || true
|
||
# SIGINT, а не SIGTERM: так launch гасит и узел, а узел печатает итог. От
|
||
# SIGTERM детектор переживал launch, и в check_all.sh узлы копились от записи
|
||
# к записи, считая кадры соседей и отбирая у них процессор. `kill -9` ниже —
|
||
# только страховка: с `set -m` узел гаснет за полсекунды.
|
||
if [ -n "$LAUNCH_PID" ]; then
|
||
kill -INT $LAUNCH_PID 2>/dev/null || true
|
||
for i in $(seq 1 10); do pgrep -f "lib/flyguard/detector" >/dev/null || break; sleep 1; done
|
||
pkill -9 -f "lib/flyguard/detector" 2>/dev/null || true
|
||
wait $LAUNCH_PID 2>/dev/null || true
|
||
fi
|
||
|
||
echo
|
||
echo "=== результат ==="
|
||
cat /tmp/count.txt
|
||
|
||
echo
|
||
echo "=== журнал ноды ==="
|
||
grep -Ei "вычисления|видеокарт|память|считывание|решётк|кадр лидара|подписка|итог|ошибк|error|traceback" /tmp/node.log | head -20
|
||
|
||
echo
|
||
echo "=== что узел сказал в консоль ==="
|
||
grep -E "ПРЕПЯТСТВИЕ|препятствие|ЭКСТРЕННОЕ|экстренное|путь свободен" /tmp/node.log | head -30
|