Zhirik1337/Brainrot_Muxa
1
0
Fork 0
forked from Dan4ick/Lidar_Muxa
Code Pull requests Activity

починил переносы в командах, раздельный запуск узла и проигрывания в EXPERIMENTS п. 17.6

Browse source
This commit is contained in:
Данил Омелечко 2026-09-24 15:15:26 +03:00
parent 28fd716a82
commit f5f433b96c
2 changed files with 46 additions and 4 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

6
README.md
View file

@ -149,8 +149,10 @@ python tools/compare_benchmark.py было.json стало.json # правка
```bash
python tools/make_training_set.py --new-data 0:110 --out data/cache/training_set_nd.npz
python tools/train_mbon.py --device cuda --data data/cache/training_set.npz --data data/cache/training_set_nd.npz --train-only new_data_ --out nd.npz
python tools/eval_new_data.py --shards 110: --readout было=artifacts/mbon_readout.npz --readout стало=nd.npz --out nd.json
python tools/train_mbon.py --device cuda --data data/cache/training_set.npz \
--data data/cache/training_set_nd.npz --train-only new_data_ --out nd.npz
python tools/eval_new_data.py --shards 110: \
--readout было=artifacts/mbon_readout.npz --readout стало=nd.npz --out nd.json
```
Проверка на второй половине честная: вставки идут только в первую, а

44
docs/EXPERIMENTS.md
View file

@ -2524,8 +2524,11 @@ p ≥ 0.9 — 0.864 против 0.891), а уверенного фона на 6
```bash
python tools/make_training_set.py --new-data 0:110 --out data/cache/training_set_nd.npz
python tools/train_mbon.py --device cuda --data data/cache/training_set.npz --data data/cache/training_set_nd.npz --train-only new_data_ --save-folds artifacts/mbon_folds_nd --out artifacts/mbon_readout_nd.npz
python tools/eval_new_data.py --shards 110: --readout было=artifacts/mbon_readout.npz --readout nd=artifacts/mbon_readout_nd.npz --out nd_eval.json
python tools/train_mbon.py --device cuda --data data/cache/training_set.npz \
--data data/cache/training_set_nd.npz --train-only new_data_ \
--save-folds artifacts/mbon_folds_nd --out artifacts/mbon_readout_nd.npz
python tools/eval_new_data.py --shards 110: --readout было=artifacts/mbon_readout.npz \
--readout nd=artifacts/mbon_readout_nd.npz --out nd_eval.json
```
`--train-only new_data_` — куски `new_data` только учат и складок не
@ -2598,3 +2601,40 @@ p^power. Все строки — с новой памятью (п. 17.1).
молча работал на ручной формуле. Все цифры выше замерены со считыванием,
образ теперь тоже с ним (`docker/Dockerfile`, `detect.launch.py`), а
дымовой тест образа проверяет, что модель на месте.
### 17.6. Раздельный запуск: узел в контейнере, проигрывание снаружи
ТЗ описывает приёмку как `docker build → docker run → ros2 bag play`. Все
прежние замеры шли внутри одного контейнера — узел и проигрыватель вместе.
Раздельный запуск, как у инженера на стенде, проверен впервые (запись
`roundT_doubleT`, 252 кадра):
| узел | проигрыватель | принято кадров |
|---|---|---:|
| `--network host` | другой контейнер, наш профиль DDS | **0** |
| `--network host`, умолчания Fast DDS | другой контейнер, умолчания Fast DDS | **0** |
| `--network host --ipc host` | другой контейнер `--ipc host`, умолчания Fast DDS — как ROS на хосте | 252 |
| `--network host --ipc host` | другой контейнер `--ipc host`, наш профиль | 252 |
Причина: с `--network host` Fast DDS видит у собеседника тот же хост и шлёт
кадры через `/dev/shm`, а без `--ipc host` у контейнера она своя — сегмент
собеседника не виден, и кадры пропадают молча, без единой ошибки в журнале.
Это общая ловушка ROS 2 в Docker, наш профиль ни при чём: на умолчаниях то же.
Что сделано:
* `--ipc host` — во всех командах README;
* точка входа видит собственную `/dev/shm` (источник монтирования `shm`) и
переводит транспорт на UDP (`docker/fastdds_udp.xml`): проигрывание внутри
контейнера и второй контейнер из этого же образа тогда работают и без флага
(252 из 252). Проигрывателю на хосте со своими умолчаниями это не помогает —
он всё равно идёт через память (0 кадров), поэтому
* узел следит за входом: если издатель на топике есть, а кадров нет пять
секунд, он пишет в журнал, что контейнер нужно запускать с `--ipc host`.
Попутно: запуск одной командой (`bag:=`) проигрывал запись без
`--read-ahead-queue-size 10`, и на кадрах по 24 МБ доходило 119 из 201. Флаг и
задержка старта проигрывания на 4 с добавлены в launch — 201 из 201, с RViz и
без. Сквозная проверка после всех правок, `doubleT_obstacle` в реальном
времени: 201 кадр из 201, объект в 189 кадрах из 190 на 55.8 м, обработка кадра
33.4 / 40.3 мс (медиана / p95).