forked from Dan4ick/Lidar_Muxa
b8e95eccbe
Ретина, ламина, медулла, лобула, грибовидное тело, веерное тело, центральный комплекс, нисходящие нейроны. Обучение памяти тоннеля и считывания MBON, оценка leave-one-bag-out, полигон дальности, 24 теста. Реальный объект на 55 м — 98.9 % кадров, ложных 7.5 трека на км, кадр обрабатывается за 33 мс на CPU.
16 lines
1.2 KiB
Python
16 lines
1.2 KiB
Python
"""FlyGuard — обнаружение посторонних объектов в тоннеле метро по данным 3D-лидара.
|
|
|
|
Архитектура повторяет вычислительные схемы зрительной системы и грибовидных тел
|
|
Drosophila melanogaster, взятые из коннектома (FlyWire / hemibrain):
|
|
|
|
retina омматидиальная решётка → дальностный образ
|
|
stabilizer жужжальца / оцеллии → стабилизация «взгляда»
|
|
lamina L1/L2, ON/OFF, center-surround→ локальный контраст
|
|
medulla T4/T5, EMD-корреляторы → оптический поток
|
|
lobula_plate LPTC (HS/VS), LPLC2 → эго-движение, looming
|
|
mushroom_body KC + APL + MBON → новизна / знакомость
|
|
central_complex кольцевой аттрактор (EB) → накопление улик, треки
|
|
descending Giant Fiber, DNp → решение
|
|
"""
|
|
|
|
__version__ = "1.0.0"
|