фантомы: штраф за плоское у пола, отдельный проход по верхней секции для висящего, верх секции 3.3 м

README.md

@@ -196,14 +196,14 @@ k_sigma=0.75` у `make_benchmark.py`, `evaluate.py`, `make_training_set.py` и
 | Метрика | Значение | Чем измерено |
 |---|---|---|
 | Реальный объект 0.67 × 1.35 м на 55 м | **99.5 %** кадров | `tools/check_obstacle.py` |
-| Синтетика организаторов, 10 предметов | **8 из 10** верно | `tools/eval_org_synth.py` |
+| Синтетика организаторов, 10 предметов | **9 из 10** верно | `tools/eval_org_synth.py` |
 | Ложные тревоги, leave-one-bag-out | **5.7 трека на км**, 8.4 % кадров | `tools/evaluate.py --mbon-dir` |
 | То же без обученного считывания | 11.9 на км, 20.3 % кадров | там же, без `--mbon-dir` |
-| На незнакомой линии (памяти нет) | **13.8 на км**; без считывания 36.1 | `tools/evaluate.py --no-memory` |
+| На незнакомой линии (памяти нет) | **12.8 на км**; без считывания 36.1 | `tools/evaluate.py --no-memory` |
-| Вторая половина `new_data`: другой день, 3.41 км, не видена при обучении | **14.4 на км**, 20.3 % кадров | `tools/eval_new_data.py` |
+| Вторая половина `new_data`: другой день, 3.41 км, не видена при обучении | **11.7 на км**, 17.9 % кадров | `tools/eval_new_data.py` |
 | Дальность (полигон, 15 560 наблюдений) | человек стоя: рабочая дальность **100 м**, P@50 = 0.72, P@100 = 0.52, P@150 = 0.46 | `tools/plot_benchmark.py` |
 | Человек, упавший на пути | P@50 = **0.50** (было 0.27), рабочая дальность 20 м | там же |
-| Обработка кадра | медиана 31 мс из бюджета 100 мс; на ядре уровня стенда жюри 50 / 60 мс (медиана / p95) | контейнер, EXPERIMENTS п. 18.5 |
+| Обработка кадра | медиана 33 мс из бюджета 100 мс; на ядре уровня стенда жюри 55 / 65 мс (медиана / p95) | контейнер, EXPERIMENTS п. 18.5, 19.5 |
 | Разделение «знакомое / новое» (без учителя) | ROC AUC 0.905 | `tools/tune_memory.py` |
 | Считывание MBON «предмет / тоннель» (с учителем) | ROC AUC **0.986** | `tools/train_mbon.py` |
 

artifacts/generalisation.json

@@ -3,12 +3,12 @@
   "bag": "doubleT_obstacle",
   "frames": 190,
   "path_m": 0.0,
-  "alarm_frames": 130,
+  "alarm_frames": 167,
-  "alarm_rate": 0.6842105263157895,
+  "alarm_rate": 0.8789473684210526,
-  "fp_objects": 232,
+  "fp_objects": 369,
-  "fp_tracks": 5,
+  "fp_tracks": 4,
   "fp_per_km": NaN,
-  "fp_median_d": 106.83262984484747,
+  "fp_median_d": 106.82908159892504,
   "obj_rate": 0.9947368421052631,
   "ms_p50": NaN,
   "ms_p95": NaN,
@@ -23,7 +23,7 @@
   "fp_objects": 42,
   "fp_tracks": 2,
   "fp_per_km": 9.962686878640993,
-  "fp_median_d": 34.009163839731684,
+  "fp_median_d": 34.00916383973144,
   "obj_rate": null,
   "ms_p50": NaN,
   "ms_p95": NaN,

docs/EXPERIMENTS.md

@@ -3008,3 +3008,134 @@ rosbag2 — пауза, ±3 с, кадр вперёд, скорость ×0.1…
   в 0.19 м над рельсом (вблизи — 1–6 см высотой, память её знает) и
   дальнее пятно на 147 м, которого при подъезде нет. Настоящий объект в
   `for_hackathon` один — в `doubleT_obstacle`.
+
+### 18.11. «Человек» слева в RViz — тень детали у лидара
+
+На `doubleT_obstacle` в RViz слева от габарита виден тёмный силуэт, похожий на
+человека. Это не предмет: тёмное в облаке обзора — место без точек, а человек
+выглядел бы пятном точек, как объект на 55 м. Между краем габарита и левой
+стеной от 3 до 9 м выше 1.1 м нет ни одной точки, в 6 м вокруг лидара — только
+стена, низкий короб у пути (0.3–0.5 м) и части самого поезда.
+
+Дыру даёт деталь в 0.48–0.62 м от лидара — спереди-слева и ниже него (азимут
+14–34° влево, угол места 12–25° вниз), во всех 200 кадрах на месте, по форме —
+перевёрнутое «Г». Лучи, которые она перекрывает, иначе легли бы на пол в
+3.3–5.5 м впереди от края габарита до стены и на низ стены. Саму деталь облако
+обзора не показывает (оно начинается с 0.5 м), поэтому видна одна тень
+(`docs/figures/doubleT_mount_shadow.png`). Это и слепое пятно прибора: полоса
+пола у левого края габарита в 3–5 м впереди на этой записи не наблюдается.
+
+## 19. Фантомы и висящее: плоское у пола, отдельный проход по верхней секции (25.09)
+
+Задача от пользователя: «чтобы всё проходило на `cloud_with_fake_obj`» и убрать
+фантомы — «предмет появляется на 1–2 секунды, а при приближении исчезает».
+
+### 19.1. Откуда фантомы
+
+Подробный журнал конвейера (у каждого кандидата вес улики, отсчёт считывания
+MBON, новизна; у каждого трека ход улики) на синтетике и шести записях.
+Настоящие предметы копят улику до 1.0 и живут десятки кадров; фантомы живут
+9–21 кадр. Все восемь (пять на синтетике, три на записях с поезда) — трёх
+видов:
+
+| вид | где | признак |
+|---|---|---|
+| плоское у пола | синтетика 40→25 и 32→22 м; порог у гермозатвора 65→31 м (28 кадров) | высота 0.01–0.05 м, верх 0.18–0.23 м над рельсом |
+| дальнее | синтетика 178 и 120 м; `squareT_…` 103→85 и 146→136 м | 3–8 лучей, вблизи на этом месте ничего нет |
+| у края габарита | синтетика 16→14 м, u −1.01…−1.17 | конструкция, выходящая из габарита по мере подъезда |
+
+Важная деталь: при `mbon_blend = 1` вес наблюдения целиком решает обученное
+считывание, и плоским фантомам оно ставит 0.78–0.99 — в его обучении был
+кабель на путях. Значит, правило должно стоять поверх модели.
+
+### 19.2. Плоское у пола
+
+Вблизи (до 70 м) кольца лидара идут достаточно часто, чтобы судить о высоте:
+настоящий низкий предмет (0.3 м на рельсе, 2×0.2 м поперёк путей) даёт
+0.1–0.4 м по высоте и верх выше 0.4 м. Кандидат с высотой меньше 0.06 м и
+верхом ниже 0.26 м над рельсом теперь получает вес ×0.15
+(`flat_h`/`flat_top`/`flat_d`/`flat_w`). Множитель, а не запрет: предмет,
+хоть раз показавший высоту, своё доберёт. Организаторы подтвердили, что лежащее
+в жёлобе препятствием не считается.
+
+Итог: порог гермозатвора и оба плоских фантома синтетики ушли; на пустых
+записях 3 → 2 ложных трека, 73 → 45 кадров с тревогой.
+
+### 19.3. Висящее со свода
+
+Стержень 5 см (№ 10) не находился вовсе. Основной проход тянет контекст
+кластеризации до свода (`ctx_up`) — иначе срез колонны по верху габарита сам
+выглядит предметом. Но поэтому всё свисающее склеивается со сводом, доля лучей
+в габарите у стержня — ноль, вес ~0.005.
+
+Первая попытка — не пускать свод над верхней секцией в контекст
+(`top_ceiling_cut`). Стержень нашёлся с 13 м, но на `roundT_doubleT` вышла новая
+тревога: на 33 м по оси — стойка от пола до 2.75 м с коробкой на 2.0–2.6 м,
+похоже на светофор у стрелки, к которому поезд не едет (двухпутный тоннель, наша
+ось смотрит прямо). Раньше стойку держал в компоненте свод, над которым она
+крепится. Срез освободил и её. Отвергнуто.
+
+Принято: отдельный проход по верхней секции (`lobula._hanging`, `top_detect`).
+Его контекст — только сама секция с запасом 0.3 м по сторонам и 0.4 м вниз, без
+свода. Компонента, у которой есть лучи ниже `h_hi`, уходит к полу — это стоящий
+предмет, его ведёт основной проход (светофор так и остаётся без тревоги).
+Кандидаты основного прохода, целиком лежащие в верхней секции, отбрасываются,
+чтобы не двоить трек. Ещё три вещи понадобились по ходу:
+
+* **новизна и MBON в верхней секции выключены.** Обе обученные части собирались
+  до того, как у габарита появилась верхняя секция, и таких форм не видели.
+  Опора по числу лучей для висящего не ниже 0.5 — нормировка рассчитана на
+  предмет с человека, а стержень тонок по природе и упирался в нижний край 0.25;
+* **плоское у верхней границы — свод.** На 83 м ошибка наклона плоскости пути
+  опустила свод до 3.66–3.69 м, в секцию; такой кандидат отбрасывается;
+* **верх секции 3.3 м, а не 3.7.** После выключения новизны в тревоги пошли
+  кабели и кронштейны свода на 3.2–3.6 м (`doubleT_platform` 61 м,
+  `roundT_doubleT` 22 м). Новизна их не отделяет (медиана 0.24–0.41 у них,
+  0.29–0.57 у стержня), высота низа — отделяет: у деталей свода он в основном
+  выше 3.2 м, у предметов организаторов — 2.8 и 3.0 м.
+
+Итог: стержень найден, но поздно — с 13.4 м: в поясе до 3.3 м на нём вдвое
+меньше лучей, чем до 3.7 (при 3.7 он находился с 50 м, но ценой двух ложных
+треков на записях). «2×2 сверху» держится 48 кадров вместо 24, с 87 м. Попутно
+«0.3 на рельсе» находится с 76 м вместо 36. Механизм не разбирался; вероятно,
+раньше рядом жили мусорные треки из верхней секции, склеенные со сводом, и
+торможение соседних треков (`_inhibit`) гасило его улику.
+
+### 19.4. Дальние фантомы: возраст трека — отвергнуто
+
+Дальний фантом по одному кадру неотличим от настоящего предмета: те же 3–4
+луча, отсчёт MBON 0.2–0.8, новизна на дальности выключена (п. 12.3). Отличает
+его только время: он пропадает при подъезде. Проверено правило «дальше 100 м
+тревога только за треком, прожившим 15 кадров» (`far_confirm`): на синтетике
+фантомов 3 → 2 и кадров тревоги 24 → 9, но полигон теряет 200 наблюдений из
+15 560, P@150 у человека стоя 0.46 → 0.37, сидя 0.39 → 0.21, у чемодана и
+ящика вдвое. Посторонних тревог на полигоне меньше на 14 %, но такой ценой
+дальности не берём. Параметр оставлен выключенным.
+
+### 19.5. Итог
+
+Принято: `flat_h = 0.06`, `top_detect = true`, `h_top = 3.3`. Все прогоны парные:
+
+| проверка | было | стало |
+|---|---|---|
+| синтетика организаторов | 8 из 10, фантомов 5 (43 кадра) | **9 из 10**, фантомов **3 (24 кадра)** |
+| пустые записи с поезда | 3 трека, 73 кадра | **2 трека, 45 кадров** |
+| знакомая линия (LOO) | 5.7 на км, 8.4 % кадров | 5.7 на км, 8.4 % |
+| незнакомая (без памяти) | 13.8 на км, 24.3 % | **12.8 на км, 20.7 %** |
+| вторая половина `new_data` | 49 треков, 14.4 на км, 20.3 % | **40 треков, 11.7 на км, 17.9 %** |
+| полигон, наблюдения | — | 0→1: 0, 1→0: 3 (каска) |
+| полигон, посторонние | 742 | 758 |
+| `doubleT_obstacle` | 99.5 % | 99.5 % |
+| кадр в контейнере, `doubleT_obstacle` / синтетика | 30.7 / 41.8 мс | 33.4 / 43.5 мс |
+| на ядре уровня жюри (квота 0.61), p95 | 60.2 / 71.2 мс | 64–66 / 79.7 мс |
+
+Что не взято и почему:
+
+* **№ 6, 2×2 у края.** В габарит он заходит на 0.06–0.28 м (граница оценки оси
+  плавает от кадра к кадру), остальные 2 м — снаружи. Для конвейера это то же,
+  что шкаф у стены: MBON даёт 0.00–0.02, доля лучей в габарите — ноль. Правило
+  «компактное, стоит на полу, уходит за габарит» усилило бы и фантом у края на
+  16 м, который как раз такой.
+* **Дальние фантомы** — п. 19.4.
+* **Фантом у края на 16 м**: настоящая конструкция, заходящая в габарит на
+  0.03–0.19 м; с габаритом 1.2 м он граничный.

flyguard/central_complex.py

@@ -148,10 +148,12 @@ class CentralComplex:
                  max_tracks: int = 48, use_shape: bool = True,
                  mbon_power: float = 1.0, mbon_blend: float = 1.0,
                  nov_fade_from: float = 0.0, nov_fade_to: float = 160.0,
-                 lying_exempt: bool = False, top_from: float = float("inf")):
+                 lying_exempt: bool = False, top_from: float = float("inf"),
+                 flat: tuple[float, float, float, float] = (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)):
         self.use_shape = use_shape
         self.lying_exempt = lying_exempt
         self.top_from = top_from       # низ выше этого — предмет в верхней секции габарита
+        self.flat = flat               # (высота, верх, дальность, множитель), см. _quality
         self.mbon_power = mbon_power
         self.mbon_blend = mbon_blend
         self.nov_fade_from = nov_fade_from
@@ -228,7 +230,7 @@ class CentralComplex:
             t.misses = 0
             w = _quality(c, self.use_shape, self.mbon_power, self.mbon_blend,
                          self.nov_fade_from, self.nov_fade_to,
-                         self.lying_exempt, self.top_from)
+                         self.lying_exempt, self.top_from, self.flat)
             t.observe(c, self.s_world + c.d, w)
             t.evidence = min(1.0, t.evidence + self.gain * w)
             if dt > 1e-3:
@@ -256,7 +258,7 @@ class CentralComplex:
                       last_n_rays=c.n_rays, novelty=c.novelty)
             w = _quality(c, self.use_shape, self.mbon_power, self.mbon_blend,
                          self.nov_fade_from, self.nov_fade_to,
-                         self.lying_exempt, self.top_from)
+                         self.lying_exempt, self.top_from, self.flat)
             t.observe(c, self.s_world + c.d, w)
             t.evidence = self.gain * w
             t.hits = 1
@@ -301,7 +303,8 @@ def expected_rays(d: float) -> float:
 def _quality(c: Candidate, use_shape: bool = True, mbon_power: float = 1.0,
              mbon_blend: float = 1.0, nov_fade_from: float = 0.0,
              nov_fade_to: float = 160.0, lying_exempt: bool = False,
-             top_from: float = float("inf")) -> float:
+             top_from: float = float("inf"),
+             flat: tuple[float, float, float, float] = (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)) -> float:
     """Вес одного наблюдения: сколько улики оно добавляет.
 
     Дальний объект даёт мало лучей не потому, что он сомнительный, а потому что
@@ -311,7 +314,16 @@ def _quality(c: Candidate, use_shape: bool = True, mbon_power: float = 1.0,
     стена тянутся дальше и в стороны. Новизна из грибовидного тела входит сюда
     же множителем.
     """
-    support = float(np.clip(c.n_rays / expected_rays(c.d), 0.25, 1.0))
+    # Висящее в верхней секции (`top_from`) — отдельная статья. Обе обученные
+    # части, считывание MBON и память тоннеля, собирались до того, как у
+    # габарита появилась верхняя секция, и таких форм не видели: их ответ там
+    # не значит ничего, и оба канала здесь выключены. Нормировка числа лучей
+    # рассчитана на предмет с человека, а свисающий кабель или стержень тонок
+    # по природе: у стержня 5 см опора упиралась в нижний край 0.25 на любой
+    # дальности. Пояс над вагоном в исправном тоннеле пуст, поэтому нижний
+    # край для висящего поднят до 0.5. EXPERIMENTS п. 19.
+    top = c.h_min >= top_from
+    support = float(np.clip(c.n_rays / expected_rays(c.d), 0.5 if top else 0.25, 1.0))
 
     # Контраст к фону — главная улика вблизи и недоступная вдали. На 170 м
     # кольцо окружения ламины упирается в стену тоннеля, стоящую на той же
@@ -341,8 +353,7 @@ def _quality(c: Candidate, use_shape: bool = True, mbon_power: float = 1.0,
         # лоток или кронштейн висят на стене, и под ними пусто. Кроме верхней
         # секции габарита (`top_from`): у оси под сводом стен нет, и висящее
         # там — это то, что свисает в путь вагона.
-        grounded = (1.0 if c.h_min >= top_from
+        grounded = 1.0 if top else float(np.clip(1.25 - c.h_min / 1.2, 0.15, 1.0))
-                    else float(np.clip(1.25 - c.h_min / 1.2, 0.15, 1.0)))
     else:
         whole = compact = grounded = 1.0
     # Знакомость на большой дальности не просто бесполезна, а вредна. Замер:
@@ -352,8 +363,8 @@ def _quality(c: Candidate, use_shape: bool = True, mbon_power: float = 1.0,
     # вырождается, и память узнаёт в предмете любую далёкую конструкцию.
     # Поэтому вклад новизны гасится с дальностью, а вблизи, где она и
     # работает, остаётся как был. 0 — не гасить (EXPERIMENTS п. 12.3).
-    novel = novelty_gain(c.novelty)
+    novel = 1.0 if top else novelty_gain(c.novelty)
-    if nov_fade_from > 0.0 and c.d > nov_fade_from:
+    if not top and nov_fade_from > 0.0 and c.d > nov_fade_from:
         span = max(nov_fade_to - nov_fade_from, 1e-3)
         w = 1.0 - min((c.d - nov_fade_from) / span, 1.0)
         novel = novel ** w
@@ -370,10 +381,23 @@ def _quality(c: Candidate, use_shape: bool = True, mbon_power: float = 1.0,
     p = c.extra.get("mbon") if c.extra else None
     # висящее в верхней секции модель не видела ни разу (обучена на стоящих
     # предметах) и гасит его — здесь решает ручная формула
-    if p is not None and mbon_blend > 0.0 and c.h_min < top_from:
+    if p is not None and mbon_blend > 0.0 and not top:
         pm = float(np.clip(p, 1e-4, 1.0)) ** max(mbon_power, 1e-3)
         b = float(np.clip(mbon_blend, 0.0, 1.0))
         hand = pm ** b * max(hand, 1e-4) ** (1.0 - b)
+    # Плоское у самого пола: высотой в сантиметры, целиком ниже `flat[1]` над
+    # рельсом. Это пластины и кромки на полотне, края жёлоба, порог
+    # гермозатвора — по ответу организаторов то, что в жёлобе, препятствием не
+    # считается. Модель таким ставит 0.8–0.99: в её обучении был кабель на
+    # путях. А ложных тревог это давало больше всего: порог гермозатвора на
+    # 65→31 м и два фантома на синтетике. Настоящий низкий предмет (0.3 м на
+    # рельсе, 2×0.2 м поперёк путей) вблизи даёт 0.1–0.4 м по высоте и верх
+    # выше 0.4 м. Дальше `flat[2]` решётка слишком редкая, чтобы судить о
+    # высоте, и там правило молчит. Множитель, а не запрет: если предмет хоть в
+    # одном кадре покажет высоту, он своё доберёт. EXPERIMENTS п. 19.
+    fh, ftop, fd, fw = flat
+    if fh > 0.0 and c.d <= fd and c.height < fh and c.h_min + c.height < ftop:
+        hand *= fw
     return float(np.clip(hand * novel, 0.0, 1.0))
 
 

flyguard/descending.py

@@ -65,7 +65,8 @@ class DescendingNeurons:
                  warn_far: float | None = None, warn_far_from: float = 90.0,
                  track_blend: float = 0.0, track_score: str = "w_mean",
                  track_gate: float = 0.0, track_readout=None,
-                 far_channel: bool = False):
+                 far_channel: bool = False, far_confirm: int = 0,
+                 far_confirm_from: float = 100.0):
         self.warn_evidence = warn_evidence
         self.clear_evidence = clear_evidence
         self.emergency_evidence = emergency_evidence
@@ -101,6 +102,13 @@ class DescendingNeurons:
         # способом; включать вместе с ним — ослабить дальний край дважды.
         # Замер — EXPERIMENTS п. 16.
         self.far_channel = far_channel
+        # Дальний трек поднимает тревогу, только прожив `far_confirm` кадров.
+        # Вдали предмет — три-четыре луча, и по одному кадру он неотличим от
+        # вспышки на кромке или стыке; фантомы на синтетике и в записях жили
+        # 0.5–1 с и пропадали при подъезде. Торможению дальний трек не нужен
+        # срочно: до него сотня метров. 0 — выключено. EXPERIMENTS п. 19.
+        self.far_confirm = far_confirm
+        self.far_confirm_from = far_confirm_from
         self.track_score = track_score
         self.track_readout = track_readout
         self._latched: set[int] = set()
@@ -134,6 +142,9 @@ class DescendingNeurons:
                     or not nov_ok):
                 self._latched.discard(t.id)
                 continue
+            if (self.far_confirm > 0 and d > self.far_confirm_from
+                    and t.age < self.far_confirm and t.id not in self._latched):
+                continue
             ready.append((t, d))
 
         use_track = ((self.track_blend > 0.0 or self.track_gate > 0.0)

flyguard/lobula.py

@@ -289,7 +289,10 @@ def find_candidates(tf: TrackFrame, lam: LaminaOutput, corridor: Corridor, *,
                     core_width: float = 0.85, core_from: float = 0.0,
                     platform_filter: bool = False,
                     platform_u: float = 1.30, platform_h_lo: float = 1.05,
-                    platform_h_hi: float = 1.25) -> list[Candidate]:
+                    platform_h_hi: float = 1.25,
+                    h_top: float = 0.0, half_width_top: float = 0.0,
+                    top_d_max: float = 90.0, top_detect: bool = False,
+                    top_min_rays: int = 3) -> list[Candidate]:
     """Выделить кандидатов: связные пятна лучей, попавших в габарит.
 
     Кластеризация ведётся по **расширенной** области, а членство в габарите
@@ -410,33 +413,27 @@ def find_candidates(tf: TrackFrame, lam: LaminaOutput, corridor: Corridor, *,
     sorted_lbl = labels.ravel()[order]
     starts = np.searchsorted(sorted_lbl, np.arange(n + 2))
 
-    inside_flat = inside.ravel()
+    width_img = labels.shape[1]
-    out: list[Candidate] = []
-    for lbl in keep:
-        ctx_idx = order[starts[lbl]:starts[lbl + 1]]
-        sel = ctx_idx[inside_flat[ctx_idx]]          # признаки считаем по ядру в габарите
-        if sel.size < need[lbl]:
-            continue
-        ii, jj = np.divmod(sel, labels.shape[1])
 
+    def build(sel: np.ndarray, n_ctx: int) -> Candidate | None:
+        """Кандидат по лучам ядра `sel` (плоские индексы) из компоненты в `n_ctx` лучей."""
+        ii, jj = np.divmod(sel, width_img)
         d = tf.d[ii, jj]
         u = lat[ii, jj]
         h = tf.h[ii, jj]
         nn = d.size
-
         depth = float(d.max() - d.min()) if nn > 1 else 0.0
         if depth > max_depth:
             # ни один посторонний предмет не тянется на десятки метров вдоль пути:
             # это полотно, стена или кабельный лоток, взятые под скользящим углом
-            continue
+            return None
-
         cand = Candidate(
             d=float(np.median(d)), u=float(np.median(u)), h=float(np.median(h)),
             d_min=float(d.min()), h_min=float(h.min()),
             width=float(u.max() - u.min()) if nn > 1 else 0.0,
             height=float(h.max() - h.min()) if nn > 1 else 0.0,
             depth=depth,
-            containment=float(sel.size / max(ctx_idx.size, 1)),
+            containment=float(sel.size / max(n_ctx, 1)),
             n_rays=int(nn), n_rings=int(np.unique(ii).size), n_cols=int(np.unique(jj).size),
             gap=float(np.median(gap_img[ii, jj])),
             on=float(np.median(lam.on[ii, jj])),
@@ -449,7 +446,82 @@ def find_candidates(tf: TrackFrame, lam: LaminaOutput, corridor: Corridor, *,
         )
         # индексы лучей нужны только для отладочной визуализации; они небольшие
         cand.extra["rays"] = (ii, jj)
+        return cand
+
+    use_top = top_detect and h_top > h_hi and half_width_top > 0.0
+    h_flat = tf.h.ravel()
+    inside_flat = inside.ravel()
+    out: list[Candidate] = []
+    for lbl in keep:
+        ctx_idx = order[starts[lbl]:starts[lbl + 1]]
+        sel = ctx_idx[inside_flat[ctx_idx]]          # признаки считаем по ядру в габарите
+        if sel.size < need[lbl]:
+            continue
+        if use_top and np.all(h_flat[sel] >= h_hi):
+            # целиком в верхней секции: это работа отдельного прохода ниже —
+            # здесь такой кандидат склеен со сводом и только двоил бы трек
+            continue
+        cand = build(sel, ctx_idx.size)
+        if cand is not None:
             out.append(cand)
 
+    if use_top:
+        out += _hanging(tf, abs_lat, in_range, build, h_hi=h_hi, h_top=h_top,
+                        half_width_top=half_width_top, top_d_max=top_d_max,
+                        min_rays=top_min_rays, col_reach=dilate_cols + 1)
+
     out.sort(key=lambda c: c.d)
     return out
+
+
+def _hanging(tf: TrackFrame, abs_lat, in_range, build, *, h_hi: float, h_top: float,
+             half_width_top: float, top_d_max: float, min_rays: int,
+             col_reach: int, margin_u: float = 0.3, below: float = 0.4) -> list[Candidate]:
+    """Свисающее со свода в путь вагона: отдельный проход по верхней секции.
+
+    Основной проход тянет контекст до свода, чтобы колонна не выглядела
+    предметом, — и поэтому всё, что свисает с потолка, склеивается со сводом:
+    доля лучей в габарите у стержня из синтетики организаторов была ноль.
+    Просто не пускать свод в контекст нельзя: тогда освобождаются и стоящие
+    конструкции, прицепленные к своду, — на `roundT_doubleT` так вышла тревога
+    на светофоре у стрелки. Поэтому здесь свой проход: контекст — только сама
+    верхняя секция с запасом `margin_u` по сторонам и `below` вниз. Компонента,
+    у которой есть лучи ниже `h_hi`, продолжается к полу: это стоящий предмет
+    (столб, светофор, человек высокого роста), и его ведёт основной проход.
+    Висящему не нужна опора снизу, и обученное считывание его не судит
+    (см. central_complex._quality, `top_from`). EXPERIMENTS п. 19.
+    """
+    band = (in_range & (tf.d < top_d_max) & (abs_lat < half_width_top)
+            & (tf.h >= h_hi) & (tf.h < h_top))
+    if not band.any():
+        return []
+    ext = (in_range & (tf.d < top_d_max) & (abs_lat < half_width_top + margin_u)
+           & (tf.h > h_hi - below) & (tf.h < h_top))
+    labels, n = cluster_by_depth(ext, tf.r, col_reach=col_reach)
+    if n == 0:
+        return []
+    flat_lbl = labels.ravel()
+    order = np.argsort(flat_lbl, kind="stable")
+    starts = np.searchsorted(flat_lbl[order], np.arange(n + 2))
+    band_flat = band.ravel()
+    low_flat = (tf.h < h_hi).ravel()
+    out = []
+    for lbl in range(1, n + 1):
+        idx = order[starts[lbl]:starts[lbl + 1]]
+        if idx.size < min_rays or low_flat[idx].any():
+            continue
+        sel = idx[band_flat[idx]]
+        if sel.size < min_rays:
+            continue
+        cand = build(sel, idx.size)
+        if cand is None:
+            continue
+        if cand.height < 0.1 and cand.h_min > h_top - 0.2:
+            # Плоское у самой верхней границы — это свод: на 80–90 м ошибка
+            # наклона плоскости пути опускает его в секцию (на `squareT_…`
+            # так вышла тревога на 83 м, высота 3.66–3.69 м при границе 3.7).
+            # Свисающее начинается ниже и имеет высоту.
+            continue
+        cand.extra["top"] = True
+        out.append(cand)
+    return out

flyguard/pipeline.py

@@ -62,11 +62,30 @@ class Params:
     # Верхняя секция габарита: от h_hi до h_top при |u| < half_width_top —
     # то, что свисает со свода в путь вагона (см. lobula.gauge_mask). Вагон
     # выше 3.5 м, а предмет «2×2 сверху» у организаторов висит низом на 3.0 м
-    # над рельсом — при верхе 2.3 м он был не виден вовсе. h_top <= h_hi —
+    # над рельсом — при верхе 2.3 м он был не виден вовсе. Верх 3.3, а не 3.7:
-    # секции нет. EXPERIMENTS п. 18.4.
+    # у свода в настоящих тоннелях свои кабели и кронштейны, и ошибка наклона
-    h_top: float = 3.7
+    # плоскости пути на 60–90 м опускает их на 0.1–0.3 м — при 3.7 они шли в
+    # тревоги (низ у них в основном выше 3.2 м, у предметов организаторов —
+    # 2.8 и 3.0). h_top <= h_hi — секции нет. EXPERIMENTS п. 18.4, 19.
+    h_top: float = 3.3
     half_width_top: float = 1.0
     top_d_max: float = 90.0        # дальше верхней секции нет, м
+    # Плоское у пола (см. central_complex._quality): вертикальный размер меньше
+    # flat_h, верх ниже flat_top над рельсом, не дальше flat_d — вес наблюдения
+    # умножается на flat_w. flat_h: 0 — выключено. EXPERIMENTS п. 19.
+    flat_h: float = 0.06
+    # Отдельный проход по верхней секции для свисающего со свода (см.
+    # lobula._hanging): в основном проходе оно склеено со сводом.
+    top_detect: bool = True
+    # Дальний трек (дальше far_confirm_from) поднимает тревогу, только прожив
+    # far_confirm кадров (см. descending.py). 0 — выключено. Замерено и
+    # отвергнуто: 15 кадров убирают короткие дальние фантомы, но полигон теряет
+    # 200 наблюдений, P@150 у человека стоя 0.46 → 0.37. EXPERIMENTS п. 19.
+    far_confirm: int = 0
+    far_confirm_from: float = 100.0
+    flat_top: float = 0.26
+    flat_d: float = 70.0
+    flat_w: float = 0.15
     ctx_up: float = 4.0            # насколько контекст лезет выше габарита, м
     # Разделение фигуры и фона по движению (см. lobula.split_by_figure):
     # порог скорости сближения вдоль луча, в долях пройденного пути.
@@ -292,7 +311,9 @@ class FlyGuard:
                                  nov_fade_to=self.p.nov_fade_to,
                                  lying_exempt=self.p.lying_exempt,
                                  top_from=(self.p.h_hi if self.p.h_top > self.p.h_hi
-                                           else float("inf")))
+                                           else float("inf")),
+                                 flat=(self.p.flat_h, self.p.flat_top, self.p.flat_d,
+                                       self.p.flat_w))
         # без накопления улик трек подтверждается первым же наблюдением
         self.dn = (DescendingNeurons(
             warn_evidence=self.p.warn_evidence,
@@ -306,7 +327,9 @@ class FlyGuard:
             track_gate=self.p.track_gate,
             track_score=self.p.track_score,
             track_readout=track_readout,
-            far_channel=self.p.far_channel) if self.p.use_tracking
+            far_channel=self.p.far_channel,
+            far_confirm=self.p.far_confirm,
+            far_confirm_from=self.p.far_confirm_from) if self.p.use_tracking
             else DescendingNeurons(warn_evidence=0.0, clear_evidence=0.0,
                                    emergency_evidence=0.0, min_hits=1))
 
@@ -448,7 +471,11 @@ class FlyGuard:
                                     h_lo_core=self.p.h_lo_core,
                                     core_width=self.p.core_width,
                                     core_from=self.p.core_from,
-                                    platform_filter=self.p.platform_filter)
+                                    platform_filter=self.p.platform_filter,
+                                    h_top=self.p.h_top,
+                                    half_width_top=self.p.half_width_top,
+                                    top_d_max=self.p.top_d_max,
+                                    top_detect=self.p.top_detect)
 
         with t("mushroom"):
             cands = self.memory.annotate(cands)