Данил Омелечко
872565abcf
габарит на кривой, рамки у своих точек, разбор ящика у края
2026-09-25 18:41:36 +03:00
Данил Омелечко
5aa3dead0e
фантомы: штраф за плоское у пола, отдельный проход по верхней секции для висящего, верх секции 3.3 м
2026-09-25 10:48:11 +03:00
Данил Омелечко
d1da4ec117
синтетика организаторов: облака без ring, габарит 1.2 м и верх до 3.7 м, сброс при скачке времени
2026-09-25 01:24:30 +03:00
Данил Омелечко
2051da2399
EXPERIMENTS п. 17.7: почему тормозил просмотр, прогон всех записей в контейнере
2026-09-24 17:00:15 +03:00
Данил Омелечко
f5f433b96c
починил переносы в командах, раздельный запуск узла и проигрывания в EXPERIMENTS п. 17.6
2026-09-24 15:15:26 +03:00
Данил Омелечко
28fd716a82
резкость считывания 1.5: ложных на новой линии 23.5 -> 14.7 на км, память пересобрана на новом полу, new_data читается кусками из tar
2026-09-24 14:31:47 +03:00
Данил Омелечко
6964e4cc4e
слил ветку Zhirik1337: его Docker, GPU-зависимости и ROS-узел; код детектора взят из выгрузки
2026-09-23 23:25:07 +03:00
Данил Омелечко
b4030df72b
пол в колее 0.16 дальше 30 м, переобучил считывание; правки Zhirik1337 замерены, остальные выключены
2026-09-23 23:24:34 +03:00
Данил Омелечко
c895a72d9c
развёртка ёмкости до 100 тыс. клеток и замер вывода на GPU
2026-09-23 17:03:37 +03:00
Данил Омелечко
6685673bdb
дальний порог тревоги 0.3 за 90 м: P@150 0.33 -> 0.37; разбор решения по треку
2026-09-23 16:53:00 +03:00
4f8f2ad687
добавлен fallback и gpu обвязка для ускорения обучения и производительности модели
2026-09-22 22:26:07 +03:00
a06a2f45bb
контейнеризация Docker и docker-compose для запуска и тестов
...
- Dockerfile на python:3.11-slim с libgomp1, непривилегированным пользователем и healthcheck;
- docker-entrypoint.sh с поддержкой шорткатов test/benchmark/evaluate/pipeline;
- docker-compose.yml с профилями тестирования, оценки и бенчмарка;
- docs/DOCKER.md: руководство по сборке, запуску и монтированию томов;
- requirements.txt: добавлен matplotlib для построения графиков.
2026-09-22 21:26:20 +03:00
062bdfd68c
аугментации бенчмарка, зонный пол в колее, фильтр платформы, экспорт RViz
...
- tools/make_benchmark.py: аугментации спавна d_start ∈ [40, 200] м, боковой дрейф
v_lat, шум продольной координаты δs (устранение инверсии s_std), сценарии стоянки;
- flyguard/lobula.py: зонный пол h_lo_core = 0.16 м в межрельсовой колее,
динамическое расширение габарита в кривых W_eff(d) по Corridor.sigma(d),
отсечение плоскости настила платформы;
- flyguard/central_complex.py: поддержка лежащих препятствий в колее без
штрафа за вытянутость формы;
- flyguard/synth.py: добавлен класс «человек_лежа» (1.8×0.5×0.3 м);
- flyguard/descending.py: дальний мягкий канал предупреждения на дистанциях >90 м;
- flyguard/export.py: экспорт детекций в 3D BBox, уровни угрозы, маркеры RViz MarkerArray;
- tests/test_pipeline.py, tests/run_tests.py: 38 юнит-тестов и автономный раннер.
2026-09-22 21:25:39 +03:00
Данил Омелечко
3f8314e908
жёсткий порог по треку — замерен и выключен
2026-09-22 20:00:09 +03:00
Данил Омелечко
d76c99eb60
Проверил обобщение на незнакомые формы: каталог модель не выучила
2026-09-22 16:13:43 +03:00
Данил Омелечко
852af35873
Проверил границу гашения по полосам, скорость менять не надо
2026-09-22 15:04:50 +03:00
Данил Омелечко
329df21fce
Ось пути: замерил устойчивость и горизонт, оговорка к дальним цифрам
2026-09-22 14:55:26 +03:00
Данил Омелечко
af317803ab
Разрез вблизи: нашёл причину ближней потери, лечение не окупилось
2026-09-22 14:52:44 +03:00
Данил Омелечко
8a0badbc20
Дальность: порог по лучам зависит от дальности, выборка пересобрана
2026-09-22 14:15:43 +03:00
Данил Омелечко
5f6eb5eb52
Дальность: убрал вредный множитель знакомости, P@150 с нуля до 0.32
2026-09-22 11:51:01 +03:00
Данил Омелечко
8778bae632
Обученное считывание MBON: ложных тревог вдвое меньше
2026-09-21 22:13:26 +03:00
Данил Омелечко
b8e95eccbe
ML-ядро детектора: конвейер на схемах мозга дрозофилы
...
Ретина, ламина, медулла, лобула, грибовидное тело, веерное тело,
центральный комплекс, нисходящие нейроны. Обучение памяти тоннеля и
считывания MBON, оценка leave-one-bag-out, полигон дальности, 24 теста.
Реальный объект на 55 м — 98.9 % кадров, ложных 7.5 трека на км,
кадр обрабатывается за 33 мс на CPU.
2026-09-21 17:24:25 +03:00
