Узел tools/flyguard_ros2_node.py (п. 16.7: отдавал массив вместо PointCloud2,
публиковал треки без решения) переписан: разбор через новый
flyguard.cdr.from_ros_message, публикация через flyguard.export.export_frame,
не падает от битого кадра, по умолчанию подключает artifacts/*.npz.
flyguard/bag.py: битый CDR-пакет в бэге пропускается с логом вместо обрыва
всего чтения (Bag.n_frames_failed). tools/compare_benchmark.py: флаг
--fail-on-net-down для CI-гейта регрессии по методологии парных переворотов
(EXPERIMENTS п. 16.1). Добавлен pyproject.toml (ruff, не прогнан — в
окружении нет ruff/pip). Тесты 46/46 (tests/test_pipeline.py).
Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>
Ретина, ламина, медулла, лобула, грибовидное тело, веерное тело,
центральный комплекс, нисходящие нейроны. Обучение памяти тоннеля и
считывания MBON, оценка leave-one-bag-out, полигон дальности, 24 теста.
Реальный объект на 55 м — 98.9 % кадров, ложных 7.5 трека на км,
кадр обрабатывается за 33 мс на CPU.
